23B / Téléopération d'un robot humanoide (2024/2025)

I. Introduction

Dans le domaine de la robotique, les méthodes de commande traditionnelles (manettes, interfaces graphiques, applications) restent peu naturelles et limitées. Ce projet explore une alternative innovante : contrôler un robot humanoïde à distance uniquement grâce aux mouvements du corps humain, sans aucun contact physique ni interface manuelle. L’idée est de rendre l’interaction avec le robot plus intuitive, fluide et directe.

II. Objectifs

Notre objectif principal est de permettre au robot de reproduire en temps réel les gestes de l’utilisateur. Il s’agit de synchroniser les mouvements captés par des capteurs portés sur le corps avec ceux du robot, afin de simuler un véritable effet miroir, utile notamment dans les domaines de l’assistance ou de la téléprésence.

III. Méthodologie

Nous utilisons des capteurs de type IMU fixés sur l’humain, qui envoient les données à une carte ESP32. Ces données sont filtrées (grâce à un filtre passe-bas), puis transmises via le protocole MQTT au logiciel ARC. Ce dernier les convertit en commandes compréhensibles par le robot EZ, capable ainsi d’exécuter les mouvements. L’ensemble est fixé à l’aide de supports imprimés en 3D.

IV. Résultats attendus

Nous attendons une transmission fluide et stable, avec des gestes simples tels que “saluer” ou “lever un bras” correctement interprétés et exécutés par le robot, avec un minimum de décalage.

V. Conclusion

Le système fonctionne déjà partiellement : les capteurs envoient des données, ARC les lit, et le robot réagit. Les prochaines étapes consistent à affiner la précision des gestes et à généraliser l’interprétation à plusieurs capteurs. Ce projet ouvre des perspectives dans la téléopération naturelle et l’interaction homme-machine.